在2014年起，現有的刺針RMP block1開始執行延壽翻修計畫，該計畫希望讓庫存的刺針飛彈繼續操作10年；翻修後的型號稱為FIM-92J，配備了近接信管對抗熱訊號較小的輕型無人機。 2020年5月，勇鷹高教機專案完成首飛備便審查，6月2日上午9點首度實施跑道「滾行測試」，中華民國空軍又稱「試滑」。 6月10日上午9點34分首飛，編號11001的勇鷹高教機首次離地升空，在此前9點10分左右編號1601的經國戰機隨伴機先行起飛繞行一圈，後座教官並持錄影機進行記錄。
T-BE5A在概念設計階段曾規劃多種構型，以F-CK-1研改最具優勢，可縮短飛訓時程並有效降低後勤及維修成本；且可藉零組件之高共通性及相同的整體後勤體制，解決消失性商源及後勤補保等問題。 2022年5月，空軍司令部指出，第一梯次新式高教機教官換訓工作已經展開，由空軍副司令孫連勝中將主持，第1梯次教官換訓開訓典禮暨視導整備情況。 1988年美國政府再簽訂三年合約生產20,000枚總值6億9千5百萬美元，平均35,000美金一枚 。
後來在更換為M114後「裝甲騎兵」更加扮演多功能角色，一個機械化步兵營包含多輛M113和一個指揮部，維修部門，醫護部門，戰場回收部門，迫擊砲部門，偵蒐部門。 275匹馬力功率/重量22.36馬力／噸悬挂懸吊桿、5陸輪作战范围480 km速度66 km/hM113是一種美國生產的裝甲運兵車，外銷世界上諸多國家，以便宜好用、改裝方便著稱於世，在近代軍事史有重要地位。 數位化飛控系統及多項航電儀表裝備為台灣研產或合作生產，飛行控制軟體及航電軟體皆自行研改及維護，可確保日後軟硬體精進及變更能力。 2022年9月，已完成載台系統與艙面艤裝，及各項武器系統海上戰術測試合格，9月30日在高雄舉行交艦典禮，玉山艦首任艦長為陳銘澤上校。 2022年7月4日，軍方證實玉山艦目前正在進行靜態碼頭測試，近日將接續下一階段的海上測試，若結果符合標準，最快9月就能夠交艦予海軍。 M113是以製造飛機的鋁材質打造，讓它可以在更輕重量中擁有鋼鐵同級的防護力（總重約10.5噸）和更緊密的結構。
後來發現巴基斯坦還是用刺針在卡吉爾戰爭中擊落印度Mi-8直昇機和Mig-21戰機，並損壞一架坎培拉型偵察機。 巴基斯坦後來還正式研發出了自己的改良型刺針，並開始賣掉舊型的美國刺針。 「裝甲騎兵攻擊型」（「ACAV」），初期投入越戰後的M113發現車長和後門很容易被攻擊，車上的武器也不夠強。 包含槍盾和旋轉式砲塔裝甲於白朗寧M2重機槍外側和兩具外加的7.62mm M60通用機槍也附有槍盾，可以掩護兩側和後方艙門。
120 迫擊砲: 空軍上校 趙嵩仁：「白紙革命」抗議之後我國應持續關注軍事變化
台灣海峽飛彈危機後，中華民國國軍深感其反彈道飛彈能力不足，發展相關技術即成為首要目標。 為此，國防部參謀本部於1996年4月核定以5年39億的預算進行反彈道飛彈系統的基礎技術研發。 所以很快就發佈了ACAV構型，標準ACAV套件包含槍盾和車長位置的圓型.50機槍塔白朗寧M2重機槍，還有2把外加槍盾的M60通用機槍在左右後方，中間也加上「腹部裝甲」，是用薄的鋼板製成，從前面往後延伸了1/2到2/3。 後方的兩把機槍操作員可以在打開上部矩形貨艙門後直接開火，使得M113從運輸變成一種戰鬥車輛，但是大體上本車還是只能承受輕武器攻擊，因為從原始設計就不是戰鬥車輛。 工廠製造了一輛原型車是兩側還有對外的射孔，稱為XM734，也部署到越南戰場測試。 2021年11月，中華民國軍方規畫的勇鷹交機進度，預訂2021年底生產2架交給中華民國空軍，2022年交8架、2023年17架、2024年18架、2025年18架、2026年3架。
FIM-92E仍使用了許多FIM-92D技術，升級主體是以增加滾動感應器（roll sensor）、升級追蹤軟體等方式對付小型目標（如巡弋飛彈、無人機）。 進一步的軟體升級版本稱FIM-92F，也是目前主要的刺針飛彈量產型。 其他M113裝甲車的生產量極大，用途從運送步兵到搭載小型核武都有。 M113是20世紀後半以來生產數量最多的裝甲車，到現今21世紀依然在極多國家服役。 M113底盤也被改裝成許多不同的車輛作為工程車或飛彈車。 T-BE5A也首度採用地面輔助訓練系統，此系統運用虛擬與資料鏈技術甚至可滿足機種轉換的前期訓練，而這也是地面輔助訓練系統首度與中華民國產製的軍用航空器搭配使用，漢翔表示，包括各型客製化之飛行模擬器及後勤維護電腦輔助教學等系統之使用，將可有效節省實機操作維護成本；並提高訓練綜效。
彈體長1.52米、直徑70毫米，尾翼100毫米，導彈重10.1公斤，包括發射架在內重15.2公斤（33.5磅）。 刺針由小型兩節固體火箭推進，噴焰在發射者後方安全距離外，導彈最高速度為2.2馬赫（750米／秒），彈頭為3公斤穿透彈頭和延遲引信火藥。 未來M113A3將有數位高速網路和資料傳輸系統。
120 迫擊砲: 設計
中華民國：中華民國陸軍使用復仇者系統，AH-64E使用AIM-92刺針飛彈，外（離）島部份採用雙聯裝系統；250枚肩扛式刺針飛彈；中華民國海軍陸戰隊使用雙聯裝系統。 在FIM-92A尚未量產前，1977年通用動力開始研發下一代刺針，XFIM-92B，或稱刺針被動光學型（Passive Optical Seeker Technique、POST）。 刺針POST導引裝置配備了一顆新型微處理器，可分析雙波段訊號（紅外線/紫外線），並執行玫瑰花瓣式掃描（rosette-pattern image scanning），這些科技讓飛彈可有效分辨背景訊號/誘餌/目標之間的差別，大幅提高追熱飛彈的命中率。 FIM-92B在1983年開始量產，A型與B型同時在1987年停產，兩款型號共生產了16,000枚。
此外，更藉此將過去經驗透過數位平台提升現有技術能量，從過去需委託500多位顧問與工程師協同研發，直至今日已完全自主掌握研發技術，工程師人數也只需以往的3分之1。 勇鷹的基本設計概念，是第五代高級噴射教練機的設計哲學，著重低操作成本、彈性模擬不同機種、以及較長的機體壽命等。 1983年時通用動力發布獲合約生產2,598枚刺針與發射器給美軍，總值9,390萬美金，平均36,000美金一枚。
120 迫擊砲: 曹博凱：川普四優勢再戰總統大位 台灣該有的兩個擔心
由於此種雷達的功率與天線面積皆小於固定式雷達，其探測距離僅約400公里，水平搜索角度由長白雷達的120度降至90度，同時接戰目標數更是由24個降為9個。 美國陸軍在1960年代讓FIM-43C防空飛彈服役後，發現它仍有許多問題。 刺針飛彈的原型在1973年4月起開發，原定於在1973年11月開始測試，但是因為出現開發瓶頸延後了到1974年，但實際上直到1975年2月才完成原型彈，1975年3月開始測試，肩射式刺針飛彈並沒有如合約在1975年中旬完成。 直到1975年7月，XFIM-92A才大致解決各種技術問題。
由於國軍對飛彈的需求逐步增加，中科院也於2018年開始興建各式飛彈的量產廠房，使天弓三型防空飛彈的產量由每年48枚提升至96枚。 美國CIA也提供過超過500具刺針給阿富汗游擊隊攻擊蘇聯，在1980年代蘇聯的暴風行動中，給予蘇聯航空軍隊嚴重打擊，使刺針直升機殺手的名號不脛而走。 1989蘇聯撤退後，美國想買回這些導彈，但有些還是流入伊朗，另外有一些還用在後來推翻安哥拉政府的行動，80年代雷根總統也提供給一批導彈給UNITA反政府組織。 在這兩個案例，事後回收導彈都失敗，雖然推測這些導彈會因為電池損壞而漸漸失效，不過仿製品與替換零件似乎已經存在使得刺針在美國以外仍然持續被使用。
取代A/B型的刺針飛彈為C型，1984年公開亮相，1987年9月量產，1989年服役，1991年時已經生產至少2萬枚提供給美國陸軍使用。 C型的尋標器延續B型，但是加入了可改編程式微處理器（Reprogrammable Microprocessor，RMP）設計，讓飛彈尋標器可用軟體升級的手段增強追蹤能力、改善反制辨識。 1989年7月，FIM-92D服役；與C型的差別就只有更新軟體；後來庫存的C／D型彈於2002年9月開始升級為G型。 許多M113雖然經過升級，但是因為車體材質以及重量限制整體防護力仍然劣於越戰後服役的步兵戰鬥車，例如M2布雷德利或以軍的Achzarit。 但是大部分的步兵戰鬥車因重量問題無法利用C-130運輸機運輸，因此長距離部屬時仍須動用可搭載主力戰車的C-5運輸機或是C-17運輸機，這種低彈性的部屬限制被部分人士批評步兵戰鬥車的使用彈性沒比主力坦克好多少，整體戰力還劣於主力戰車。
- 中華民國：中華民國陸軍使用復仇者系統，AH-64E使用AIM-92刺針飛彈，外（離）島部份採用雙聯裝系統；250枚肩扛式刺針飛彈；中華民國海軍陸戰隊使用雙聯裝系統。
- T-BE5A內部包括座艙、軟體、電子零件都是全新設計，發動機則是採用中華民國財團法人國防工業發展基金會、漢翔與美國漢威聯合合資成立的國際渦輪引擎公司（ITEC）生產之F TW渦輪扇發動機，因此後機身配合新式發動機及相關附件外型而重新設計。
- 伊拉克戰場還有一種是安裝一具改良的圓形槍塔而撤除後方兩把槍。
T-BE5A從外型設計分析、風洞吹試、藍圖繪製、結構測試、地面整合測試、飛試驗證、部分系統件開發、生產製造組裝、地面輔助訓練系統到整體後勤支援系統等，皆由中華民國自主完成，飛控、航電軟體都是100%自行研製，超過100萬行的軟體程式也是自行撰寫。 中華民國立法院於2021年底通過新台幣2,373億元的海空戰力提升計畫採購特別預算，其中代號為「陸基防空飛彈系統」的天弓三型量產預算較原定預算增加94億元，完成時間也延至2026年。 立法委員林昶佐表示此預算包含增程型弓三之量產案，但未獲國防部長邱國正的直接回應。 替換FIM-92E的計畫在1996年便開始，稱為刺針RMP block2。 該計劃希望將飛彈尋標器換成焦平面陣列、成像紅外線搜索技術，該技術的來源則是由AIM-9X上移植，理論上更換尋標器的飛彈可以在更複雜的戰場環境中運作，並讓有效射高提升到25,000英尺（7,600公尺）；飛彈研發也進入了EMD階段（工程與製造發展階段），原定在2004年將進入量產，但美國陸軍因預算問題在2002年將這計劃叫停。
- 而且同時M113依然能載運11兵員和2個車員，使得戰場彈性變大，這台車和這13個人可以時而像步兵排時而像偵蒐車隊；突發戰鬥時又像一輛多機槍小坦克。
- 美國陸軍在1960年代讓FIM-43C防空飛彈服役後，發現它仍有許多問題。
- 9月24日於漢翔公司臺中沙鹿廠區舉行勇鷹高級教練機出廠典禮，首次公開由許良啟先生設計的勇鷹高級教練機塗裝，並由時任中華民國總統兼三軍統帥蔡英文正式掛牌命名為「勇鷹」（Brave Eagle）。
- 然而1982年5月21日一名SAS士兵擊落了一架阿根廷Pucará 對地攻擊機，在5月30日約上午11點，一架阿根廷FMA IA 58 Pucará攻击机在kent山脈附近被同樣是由SAS士兵所發射的導彈擊落，六名阿根廷特種部隊隊員陣亡，另有八人受傷。
- 許多M113雖然經過升級，但是因為車體材質以及重量限制整體防護力仍然劣於越戰後服役的步兵戰鬥車，例如M2布雷德利或以軍的Achzarit。
- 勇鷹的基本設計概念，是第五代高級噴射教練機的設計哲學，著重低操作成本、彈性模擬不同機種、以及較長的機體壽命等。
並計畫在2026年6月完成66架交機工作，以及將交付26套地面輔助訓練系統（Ground Based Training System，GBTS），包含16套任務計畫系統、3套基本飛行模擬器、1套全功能飛行模擬器、1套地面即時監控系統及1套飛行訓練管理系統。 11月12日，漢翔公司宣布，勇鷹高教機首批空軍種子教官完成第一階段訓練，勇鷹機也正式定名為T-BE5A教練機。 11月29日，首架量產型「勇鷹」高教機正式交付空軍，當天將由清泉崗基地起飛，並由空軍第三聯隊的經國號伴飛，飛抵台東志航空軍基地，在志航基地簽署交機文件，並交付七聯隊換裝訓練。 中華民國空軍將汰換自1984年開始服役的AT-3高級教練機與執行部訓機（Lead-in Fighter Trainer，LIFT）任務的F-5E/F戰鬥機；此外，勇鷹也能在「平戰轉換」的需求下，轉換為攻擊機的角色，執行防衛作戰的任務。 由中華民國所研發，開發時期的代號曾包括：XAT-5、AT-5、XT-5、T-5等。 天弓三於2007年進行了首次攔截測試，飛彈本體也於同年十月的中華民國國慶日閱兵上正式對外公開。
因為敵軍輕武器不能打穿車體裝甲，所以都集中火力打機槍手，所以南越很快就自己製造了一種槍盾掩護車頂機槍手。 T-BE5A內部包括座艙、軟體、電子零件都是全新設計，發動機則是採用中華民國財團法人國防工業發展基金會、漢翔與美國漢威聯合合資成立的國際渦輪引擎公司（ITEC）生產之F TW渦輪扇發動機，因此後機身配合新式發動機及相關附件外型而重新設計。 隨著軍事科技的發展，原先擔負防空任務的成功級巡防艦與基隆級驅逐艦因採用單/雙臂式飛彈發射器而導致接戰效率低下，無法有效應付飽和攻擊。 為此，中華民國海軍決定開發可由垂直发射系统發射的艦射型天弓三防空飛彈以裝備新一代巡防艦。 與天弓三型相比，海弓三因需裝入中科院研發的垂直發射系統中而改用折疊式尾翼，並採用後端環形點火器以提升彈體的裝藥率。 2014年底，中科院人員在立法院外交與國防委員會的專案報告中提到代號為「強弓專案」的天弓三增程型研發計畫，立法院也於2015年編列5年共70億1,875萬2千元的預算以研發射高70公里的新彈種。
M113A3數位化計畫包含各種軟硬體改裝使它們變成M113 FOV。 合作，在1950年代成功開發出可以作為造車材料用的鋁合金，該合金主要材質為鋁、錳、鎂，採冷軋製造；雖然直到未來才發現這種材質有易燃的危險問題，但在當時鋁合金讓設計師找到了滿足防禦力及重量平衡的解決方案。 中華民國空軍：66架T-BE5A將於2026年全數交機，33架部訓機優先取代F-5，預計2024年汰換F-5。
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